Las neuronas espejo fueron descubiertas por el equipo del neurobiólogo Giacomo Rizzolatti (1996) mientras investigaban cómo las neuronas de la corteza premotora en el macaco controlaban la acción de prensilidad. Al utilizar electrodos en las zonas donde se encontraban estas neuronas para registrar cómo se activaban cuando el mono agarraba un objeto o algún alimento, percibieron que cuando uno de los investigadores cogió un plátano, reaccionaron algunas neuronas del mono.